moog伺服系統(tǒng)速度環(huán)控制參數(shù)自整定方法研究

實際工業(yè)過程中，被控對象一般可以用帶有純時間延遲的 一階慣性滯后模型來近似描述##8943;，有關(guān)該類受控對象的PID控 制器的參數(shù)整定問題，Ziegler與Nichols于1942年便提出了經(jīng) 驗整定公式，除此外，還有很多其他的設(shè)定方法，如幅值相位裕 度等設(shè)定方法、IMC方法、ISTE*設(shè)定公式等 ，上述資料 中，均利用近似模型的特征值直接給出了控制器的參數(shù)整定結(jié) 果，由此可以推斷，一階慣性滯后模型的*PID控制參數(shù)與 其特征值之間存在特定。

　　交流伺服系統(tǒng)一般采用PID控制結(jié)構(gòu)，交流伺服系統(tǒng)的性 能不僅取決于其采用的控制策略，而且決定于驅(qū)動器各控制環(huán) 節(jié)調(diào)節(jié)器中設(shè)置的控制參數(shù)。目前，由于缺乏的參數(shù)白整 定方法，交流伺服驅(qū)動器的控制參數(shù)主要由操作人員手動整定 完成，由于人工整定對操作人員的要求較高，整定過程繁瑣復 雜，許多交流驅(qū)動器的控制參數(shù)在沒有得到良好整定甚至沒有 得到整定便投入運行，以致無法得到滿意的伺服控制性能。

　　已有分析表明，交流伺服系統(tǒng)速度控制環(huán)節(jié)的固有部分可 以用帶有純時間延遲的一階慣性環(huán)節(jié)近似 J，因此，若能獲取 交流伺服系統(tǒng)速度控制環(huán)節(jié)固有部分的近似模型特征值，以及 近似模型特征值與速度環(huán)*控制參數(shù)之間的內(nèi)在關(guān)系，則可 以給出伺服速度環(huán)控制參數(shù)整定結(jié)果。文中先以一階慣性滯 后模型為研究目標，探求了模型特征值與其*PID控制參數(shù) 之間的關(guān)系，然后設(shè)計了獲取實際系統(tǒng)近似模型特征值的工程 方法。根據(jù)獲得的研究結(jié)果，提出了一種交流伺服系統(tǒng)速度環(huán) 控制參數(shù)自動整定方法，并對其進行了實時仿真驗證。